【摘 要】
：
针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶
【机 构】
：
武汉工程大学电气信息学院智能机器人湖北省重点实验室
【基金项目】
：
智能机器人湖北省重点实验室开放基金项目(HBIR201406)
论文部分内容阅读
针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶反正切函数当做参考轨迹,得到跟踪误差模型,用来预测车辆未来的运动行为,并使用模型预测控制方法,解出最优控制序列,将控制序列作用于车辆模型。最后在CarSim搭建的仿真平台里建立平行泊车道路试验对模型预测控制器进行仿真。仿真结果表明,模型预测控制器保证了自动泊车的可行性、舒适性和安全性。
其他文献
<正> 锂盐的测定方法主要有火焰光度法、原子吸收法、等离子发射光谱法和离子选择电极法。离子选择电极法特异性强,可以同时测定多种离子,并且操作简单,无危害而被广泛使用。
培养技术应用型人才是目前我国高等教育中一个重要的教育类型,但应用型人才培养与原有的精英人才培养在教学目标上有很大变化,因此,教学方法、教学模式应有所调整。尤其是应
成品油的运输对环境造成了较大污染,引入绿色因素即外部成本,由此构建分析石油区域物流中心的选址模型,并结合我国目前油库和加油站布局不合理的问题,对物流中心的设施布局进
华北地台馒头组以干热气候条件下的陆源细碎屑岩为主夹碳酸盐岩组成,角度不整合于太古宙泰山群之上。济南仲宫镇的馒头组底部,为厚度约 4m的滑塌堆积。岩块由灰岩和细碎屑岩
目的：探讨研究消化内科内镜微创治疗患者的规范化围术期管理方法。方法选取我科2012年1～12月进行消化内镜微创治疗的患者240例，随机分成观察组和对照组，对照组采取常规护理方式，观
蜚声中外的地质名山馒头山处在济南南部山区。通过野外调查和室内研究,从馒头山及其附近的青杨村东山、红叶谷、滚球山等地的下寒武统中,鉴别出了许多地震引起的同沉积变形构
以近10年来厦门市的旅游发展环境为背景,分别从厦门市的旅游资源特色、经济社会发展状况、空气质量状况、配套设施和利好政策五个方面,详尽分析其旅游可持续发展。结果表明:
目的探讨平板运动试验联合冠心病高危因素对诊断冠心病的价值。方法收集我院行平板运动试验和冠状动脉（冠脉）造影者316例,计算单纯平板运动试验、平板运动试验联合血脂指标及联
承认"中国式民主"成立的事实,我们就必须在中国民主政治发展问题上进行深入的理论挖掘和现实思考。经过多年的探索,"中国式民主"已经在战略抉择、基本原则、实现途径等方面形
随着集成电路的规模不断增大,芯片的可测性设计正变得越来越重要.回顾了一些常用的可测性设计技术,分别讨论了系统芯片(SOC)设计中的模块可测性设计和芯片可测性设计策略.