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针对仿真机器鱼非对抗赛和对抗赛情况，为使求解结果在既不依赖初始路线的选择，也不需要外界的特定干预的情况下，实现鱼快速、准确的调整，分别提出2种基于蚁群算法的动作决策策略。基于蚁群算法的分支界限法，判断机器鱼关键物理量所在分支，自主确定当前时刻的鱼的速度和角速度档位的最优组合；而基于蚁群算法的动态规划法，在每个周期内，根据机器鱼反馈回来的动态变量及时进行自主调整。以上2种方法经2D仿真平台验证结果表明：机器鱼可根据该策略调整路径，实现速度和方向的组合优化，以最短的时间和距离找到目标点。这说明基于蚁群算法的2