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探讨了Kalman滤波中观测粗差和状态方程异常的处理问题，分析了以往处理方法，如Sage自适应滤波法、两步假设检验法及抗差自适应Kalman滤波法等的优点和不足，提出一种改进算法，一方面用拟准检定法检测观测方程中的粗差，另一方面再用Sage自适应方法实时估计状态噪声方差阵，减免状态方程异常对参数估计的影响．通过一个星载GPS低轨卫星定轨算例，验证这种思路是可行的。