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scara机器手的转动惯量对系统整体惯量的影响,通过动能守恒原理,简化机器人各个手臂的动能,得到其转动惯量与位置的关系;通过简化后负载惯量与电机自身惯量的比值。确定转动惯量随大臂角度的变化,及其对系统动态性能的影响。
SCARA机器手的转动惯量分析
【摘 要】
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scara机器手的转动惯量对系统整体惯量的影响,通过动能守恒原理,简化机器人各个手臂的动能,得到其转动惯量与位置的关系;通过简化后负载惯量与电机自身惯量的比值。确定转动
【机 构】
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沈阳新松机器人自动化股份有限公司
【出 处】
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科学技术创新
【发表日期】
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2020年1期
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