【摘 要】
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针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和
【机 构】
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北京交通大学机器人研究中心,北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM051),北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心开放研究基金(RRC201701),北京市自然科学基金(3204051)资助
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针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作为静动步态选择依据,研究一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法,通过训练得到静动步态自主决策规则.最后,综合6个目标因素加权的改进A*路径规划算法,仿真验证了所提算法的有效性和可行性.
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