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通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析，建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法，构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型。并在VC环境下建立了一个基于OpenGL的机器人可视化仿真系统，利用该系统建立动力学模型。该仿真系统可以对空间自由漂浮机器人机械臂运动时基座姿态及位置的变化进行模拟。最后在此仿真系统上进行了运动学和动力学仿真实验，验证了系统数学模型的有效性和准确性。