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针对当前素描工业机器人作业时笔触生硬的问题,经分析找出原因是夹持器安放中心孔的通孔与工业机器人基坐标的Z轴垂直,于是改垂直孔为斜孔,并得到最佳倾斜角度为α=115°、β=135°、γ=20°,通过改变工业机器人的握笔姿势,使绘画动作流畅。
素描工业机器人末端夹持器的改进
【摘 要】
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针对当前素描工业机器人作业时笔触生硬的问题,经分析找出原因是夹持器安放中心孔的通孔与工业机器人基坐标的Z轴垂直,于是改垂直孔为斜孔,并得到最佳倾斜角度为α=115°
【机 构】
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郑州大华机电技术有限公司,河南机电职业学院
【出 处】
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设备管理与维修
【发表日期】
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2020年3期
【基金项目】
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河南省高校重点科研项目(编号:18A510008)资助
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