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为了实现大射电望远镜馈源指向跟踪系统精调Stewart平台的高精度轨迹跟踪,针对Stewart平台的系统特点,基于机器人关节控制策略,设计了一种非线性PID的Stewart关节调节器.该非线性PID算法构造了增益参数关于误差信号的非线性拟合函数,算法能够同时保证响应速度快、超调量小以及自适应能力强的系统特性.通过建立平台的数学模型,进行了典型信号输出响应数值仿真.仿真结果验证了关节空间控制策略以及非线性PID控制方法的可行性和有效性.