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在永乐朝,府军前卫因下设有侍卫皇太孙的数万幼军而地位独特。在宣德朝之后直至明亡之前的长时间内,府军前卫幼军侍从制度虽然逐渐衰落,但仍有数量较多的府军前卫带刀军官被选拔侍卫皇帝,而且该卫由勋臣、都督统领的体制亦维持不变。可以说,府军前卫特殊的侍从职能本出于永乐一朝的权宜之法,但却作为一种"祖制"被历代明廷勉强延续。