3／6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

来源 :现代制造工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bingfeng615404

【摘要】

：

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-Stewart并联机构奇异位形的解析表达式.并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6-St

【作者】

：

曹毅黄真李艳文丁华锋周辉

【机构】

：

燕山大学机器人研究中心

【出处】

：

现代制造工程

【发表日期】

：

2005年2期

【关键词】

：

STEWART并联机构等效机构法奇异轨迹性质识别 Stewart manipulator Singularity-equivalent-mechanism

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基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-Stewart并联机构奇异位形的解析表达式.并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6-Stewart并联机构位于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别.在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结.

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