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针对含闭式运动链的机器人动力学，介绍了一种改进的Newton-Euler法，经验证这种方法与目前解决该类问题的诸方法相比较，具有计算速度快的特点，尤其适用于自由度高的机器人，有利于实现机器人的实时控制。
含闭式运动链机器人动力学模型的建立
【摘 要】
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针对含闭式运动链的机器人动力学，介绍了一种改进的Newton-Euler法，经验证这种方法与目前解决该类问题的诸方法相比较，具有计算速度快的特点，尤其适用于自由度高的机器人，有利于实
【机 构】
：
沈阳工业大学机械工程学院
【出 处】
：
沈阳工业大学学报
【发表日期】
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2000年5期
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