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五杆并联机器人运动轨迹插补计算
五杆并联机器人运动轨迹插补计算
来源 :青岛大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhaoyouwei119
【摘 要】
:
研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法。并且提出了一种,利用通用数控
【作 者】
:
孙涛
方漪
【机 构】
:
青岛大学信息工程学院,青岛大学软件技术学院
【出 处】
:
青岛大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2010年4期
【关键词】
:
并联机器人
插补算法
运动轨迹
parallel robot
trajectory
Interpolation Algorithm
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研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法。并且提出了一种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法。插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果。
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