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硬式加油技术适合给大型飞机加油，能与软式加油形成功能互补。研制硬式加油技术，需要解决伸缩管动力学建模与控制问题。在加油机定直平飞的前提下，建立了考虑伸缩管质量分布变化与气动参数不确定性的动力学模型。将不确定性视为复合扰动，采用反馈线性化实现标称系统的解耦，并分别为俯仰与滚转子系统设计了非线性干扰观测器与反演自适应控制器。仿真结果表明，复合控制器在多种不确定性条件下能达到一致的控制效果，控制性能优于常规增稳控制系统。