【摘 要】
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This study presents two kinds of rolling robots that are able to roll by deforming their outer shapes with a single degree of freedom.Each robot is an essential
【机 构】
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School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 10004
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This study presents two kinds of rolling robots that are able to roll by deforming their outer shapes with a single degree of freedom.Each robot is an essential multiloop planar expandable linkage constructed by a concave outer loop and several inner parallelogram loops.In this study,the mechanical design of the robots is introduced.Dynamic rolling process is further analyzed on the basis of zero moment point method,and a morphing strategy is proposed to guarantee a stable dynamic rolling process.A novel passive rolling locomotion is also developed,which enables the robots to roll and stand on a slope.To verify the design,two prototypes are manufactured,wherein the dynamic and passive rolling locomotion are carried out.
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