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文献【2，3】研究表明在二维直角坐标系中，速度量测的引入不仅可以加快跟踪系统的动态收敛速度，而且可使目标位置的估计精度提高一个数量级甚至更高。针对实际多目标跟踪系统中，由雷达、声纳得到的速度量测是一个相对径向速度，不能直接应用，提出了基于扩展量测混合坐标中多目标跟踪算法，导出了量测方程线性化公式，推导了基于扩展量测混合坐标系中目标跟踪算法．给出了Monte Carlo仿真。结果表明：和没有利用扩展量测的EKF算法相比，提出的跟踪算法不但能够提高目标状态估计的稳态跟踪精度．而且能够提高系统的动态收敛速度。