【摘 要】
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机器人手眼标定是机器人视觉技术的重要研究内容,基于Halcon所提供的标定板,充分考虑相机镜头径向畸变对手眼标定的影响,设计一种全新的、高精度、高效率的Eye-in-Hand手眼标
【机 构】
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长春理工大学机电工程学院,长春理工大学光电工程学院
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2015AA7060112）；吉林省科技发展计划资助项目（20160204016GX）；吉林省省级产业创新专项资金资助项目（2016C088）；吉林省教育厅“十三五”科学技术项目（JJKH20170626KJ）；长春理工大学青年科学基金（XQNJJ-2016-04）
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机器人手眼标定是机器人视觉技术的重要研究内容,基于Halcon所提供的标定板,充分考虑相机镜头径向畸变对手眼标定的影响,设计一种全新的、高精度、高效率的Eye-in-Hand手眼标定方法,该方法在标定了相机内外参数的同时也建立了相机图像坐标系与机器人基坐标系之间的相互转换关系,并通过实验进行了验证,其平移误差在1mm,旋转误差在1。以内。实验结果表明该方法具有较高的标定效率与较高的标定精度,可广泛应用于工业机器人视觉系统手眼标定中。
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