【摘 要】
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为了对空间五杆RCRCR机构的位移分析进行研究,采用对偶数矩阵进行数学建模,建立封闭方程.首先引入3×3酉交矩阵和欧拉公式,使部分对偶矩阵对角化;然后寻找关系式,分解对偶数
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院,鲁东大学交通学院,
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为了对空间五杆RCRCR机构的位移分析进行研究,采用对偶数矩阵进行数学建模,建立封闭方程.首先引入3×3酉交矩阵和欧拉公式,使部分对偶矩阵对角化;然后寻找关系式,分解对偶数的初级部和对偶部,通过符号计算,导出一元四次输入输出方程;最后求出其余变量.数字实例验证结果表明,空间五杆RCRCR机构的位移分析的解析解的个数是4,方法是正确的.
In order to study the displacement analysis of a five-bar RCRCR, a mathematic model of the even-numbered matrices was established to establish a closed-form equation. First, a 3 × 3 unitary crossbar matrix and Euler’s equation were introduced to diagonalize some of the dual matrices. , And decomposes even numbers of primary and dual parts and derives a quadrilateral quadratic input-output equation by symbolic computation. Finally, the remaining variables are obtained. Numerical examples show that the number of analytical solutions for the displacement analysis of a five-bar RCRCR Is 4, the method is correct.
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