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对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究。简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机。借助ADAMS动力学仿真软件,验证四足机器人虚拟样机在起立过程和对角步态的动力学规律。
四足机器人的腿部拓扑结构研究及其动力学仿真
【摘 要】
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对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究。简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机。借助A
【机 构】
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东北林业大学机电工程学院
【出 处】
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液压与气动
【发表日期】
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2018年12期
【基金项目】
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黑龙江省工信委项目(GXW2010080),黑龙江省教育厅课题资助(11553020).
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