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本文提出以包容式框架结构为基础，将计划作为一种行为，与应激式行为并行处理的思想。与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区，如果在避障区有障碍物，则由应激避障模块采取相庆的避障行为；如果在规划区有障碍物，则由规划模块产生相应的输出。由于规划模埠最终输出子目标，因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性。另外，在处理应激避障行为和直接规划行为时，分别提出新的基于传感器的避障和规划方法，通过机器人路径规划的仿真证明，这些方法的简洁、有效的。