【摘 要】
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针于近年来先进飞行器的研究重点,研制了具有X型翼的微型扑翼飞行器;给出了扑翼飞行器的准稳态气动力计算公式;建立了飞行器横向数学模型;根据小扰动原理,对模型进行了线性化
【机 构】
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中国科学院大学中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,日本千叶工业大学先进机器人系
【基金项目】
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国防基础科研计划（B1320133018）
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针于近年来先进飞行器的研究重点,研制了具有X型翼的微型扑翼飞行器;给出了扑翼飞行器的准稳态气动力计算公式;建立了飞行器横向数学模型;根据小扰动原理,对模型进行了线性化处理;引入了准定常气动力的扩展观测器;采用动态面控制方法,设计了横侧向控制器。实验仿真证明,基于扩展观测器的横向稳定控制器能够抑制横向干扰,可在有限时间内将飞行器稳定在平衡点附近。
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