【摘 要】
：
从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)的研究进程出发,通过回顾SLAM近三十年来的研究方法,对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结,并指出其存
【基金项目】
：
陕西省工业科技攻关项目(2016GY-032);西安工业大学校长基金(16JF013)~~
论文部分内容阅读
从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)的研究进程出发,通过回顾SLAM近三十年来的研究方法,对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结,并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题,介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法,对基于概率估计的SLAM实现方法进行对比总结,并对视觉传感器的不同特性对基于视觉的SLAM方法研究进展进行阐述,随后对比分析不同方法的优缺点,讨论了视觉SLAM存在的问题.最后展望SLAM未来的发展方向.
其他文献
<正>随着城市人口的增多和规模的扩大,如何让城市更美好,让市民更幸福,确保城市不同地区之间人和物的顺畅流动,成为城市管理者面对的挑战。虽然不同国家不同城市当局做过不少
深静脉穿刺置管术是抢救重危病人、测定中心静脉压、长期静脉给药、胃肠道外营养支持治疗、化疗等常用的外科技术，在普通外科应用广泛。我科对胃肠道手术患者或危重患者常规行
目的探讨全关节镜技术治疗肩袖损伤的手术方法及其临床疗效。方法本组13例肩袖损伤患者均在关节镜辅助下,采用Anchor锚钉结合Orthocord线和PDS线修复损伤的肩袖,通过临床随访
乙型肝炎病毒(Hepatitis B virus,HBV)与卟啉代谢之间相互作用的机制尚不清楚。为了探究HBV核心蛋白对人肝癌细胞中异常卟啉代谢途径的影响,以及HBV感染与迟发性皮肤卟啉症(P
大别地块在震旦纪和中生代有过两次大规模南移运动。南移是沿着滑脱面发生的,这种滑脱面也就是北淮阳地区6km 深处的区域物性界面。这两期运动奠定了秦岭东段、淮阳山字型构
针对如何及时发现载人航天发射场地勤系统安装的大量仪表和传感器的工作异常以提升发射场设备保障能力的需求,以配电系统为例,利用配电进出回路负荷平衡的原理,以多层感知深
<正>近日欧盟发布公告,决定对原产于中国的陶瓷餐具征收临时反倾销税,税率最高为58.8%。记者昨天采访了解到,我省有近200家企业将受影响,其中涉案的六成企业都将被征收最高税
采用电化学测试方法对LY12铝合金的锌系磷化膜的电化学性能进行研究。分别讨论了磷化液中磷酸二氢锌、硝酸锌、氯酸钠及氟化钠质量浓度的变化对磷化膜电化学性能的影响。结果
中国海—西太平洋位于欧亚板块、印澳板块和太平洋板块的交汇处,构造运动剧烈,地质情况复杂,是认识板块运动、洋陆相互作用、物质交换和能量传递不可多得的窗口,而莫霍面深度
团队精神是一种传统文化,也是现代企业所崇尚的优秀组织管理文化,一个有效的团队能使一个组织充满生机和活力,使人不辞辛劳、精诚团结、忠于职守、敬业向上;能使组织变得更加