【摘 要】
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行人检测是煤矿井下无人驾驶的关键技术,受煤矿井下光照不均匀、背景复杂、红外线干扰、光线昏暗和图像中目标小且密集等影响,现有方法检测井下行人时效果不理想。针对上述问题,提出了一种多传感器融合的井下行人检测方法。该方法通过分步多特征融合方式将可见光传感器、红外传感器和深度传感器采集的图像特征进行融合,获得了更加丰富的图像特征;在RetinaNet的基础上,将Dense连接加入到ResNet中,形成一种
【机 构】
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陕西陕煤榆北煤业公司,陕西榆林 719000;中煤科工集团常州研究院有限公司,江苏常州 213015;天地(常州)自动化股份有限公司,江苏常州 213015
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行人检测是煤矿井下无人驾驶的关键技术,受煤矿井下光照不均匀、背景复杂、红外线干扰、光线昏暗和图像中目标小且密集等影响,现有方法检测井下行人时效果不理想。针对上述问题,提出了一种多传感器融合的井下行人检测方法。该方法通过分步多特征融合方式将可见光传感器、红外传感器和深度传感器采集的图像特征进行融合,获得了更加丰富的图像特征;在RetinaNet的基础上,将Dense连接加入到ResNet中,形成一种具有层级相连结构的Dense-ResNet,能够从多传感器融合结果中提取出深层图像特征,增强了对小目标的
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为得到更合适的强度极限邻域及其划分依据,以红砂岩为研究对象,应用自主研发的RRTSIV型岩石蠕变扰动效应试验系统及动态测试分析系统,通过岩石蠕变及其扰动效应下单轴压缩试验,结合理论分析,开展红砂岩强度极限邻域及其划分依据相关研究。依据试验结果,首先从分级加载蠕变曲线和应力应变等时曲线2个方面分析了横向蠕变和轴向蠕变所确定长期强度的差异性;然后从瞬时扰动变形量和残余扰动变形量转化规律2个方面对岩石横向蠕变和轴向蠕变所确定的强度极限邻域进行了对比研究;最后通过综合分析得到合适的强度极限邻域及其划分依据。研究结
现有矿井通风系统评价方法是从矿井通风系统全局视角出发,对其进行整体性的评价,所得出的评价结论是静态的、综合性的,无法精准定位出矿井中用风范围内的通风情况并发现其存在的问题,也不能实时反映当前时刻的通风质量状态.针对上述问题,建立了基于模糊综合评价法层次分析法(FCE-AHP)的矿井通风质量动态评价模型,用以对煤矿的通风质量进行实时评价.首先根据矿井通风需求和作用将通风区域划分为进风区段、回风区段、采煤工作面、掘进工作面、硐室5个区域,根据每一种用风区域类型确定其对应的评价指标体系;然后根据评价指标体系获取
为了深入研究仰斜综放条件下煤层仰斜角对顶煤运移的动态变化规律及顶煤损失、冒矸混入的影响机制,以平朔集团井工三号矿34201工作面为研究背景,结合现场的地质及生产技术条件,用数值模拟软件PFC2D建立了仰斜角分别为0°、13°、23°、33°的数值模型,分析研究了不同条件下的顶煤位移场、接触应力场、煤矸分界面、顶煤位移始动点,并利用fish语言编程记录颗粒编号并反演出顶煤放出体形态,得出顶煤损失空间占位的分布规律,最后结合现场模拟了不同放煤步距下的顶煤流动规律及采出情况。研究结果表明:仰斜角加大了顶煤向采空
煤炭是我国能源体系的基石,长期以来煤炭工业为我国经济社会发展和国家能源安全稳定供应提供了有力保障。回顾“十三五”期间,我国煤炭工业在国家供给侧结构性改革和行业高质量发展政策引导下,不断改革行业发展模式,在煤炭消费革命、供给革命、技术革命、体制革命、国际合作方面取得的丰硕成果和巨大成绩。分析了在“碳达峰,碳中和”目标下,我国煤炭工业面临的任务和挑战,提出基于我国能源资源禀赋和经济社会发展要求,在未来100年中,煤炭仍将在我国多能互补现代能源体系中扮演稳定器和压舱石的重要角色,以煤矿智能化为标志的煤炭技术革命
孤岛工作面是我国煤炭开采的一个技术难题,强矿压显现是孤岛工作面的重要特征,下石节煤矿类孤岛工作面因采动矿压显现剧烈而停采封面。为实现资源有益回收,延长矿井剩余服务年限,实现该类孤岛工作面安全复采,在综合现场调研、数值模拟计算以及理论分析等方法的基础上,总结分析了220工作面动压显现特征及其发生机制,提出了220工作面扩面和缩面2种改造方案,并综合对比评价了2种复采方案的动压、水、火、瓦斯防治的危险性以及经济效益情况。研究结果表明:220工作面动压显现与周期来压、顶板活动紧密相关,超高应力、上位多层厚硬岩层
煤的瓦斯放散特性是表征煤与瓦斯突出危险性的关键指标之一,不同变质程度煤的瓦斯放散初速度ΔP差异很大。为分析其内在影响机制,采用N2吸附法和CO2吸附法对不同变质程度煤进行孔径分析,研究了大孔、介孔和微孔孔隙比表面积、体积和平均直径对ΔP的影响。结果表明:ΔP随Langmuir体积增大呈线性增加的趋势,而与Langmuir压力无关;随微孔比表面积增大,ΔP呈幂函数增长,ΔP与煤的大孔、介孔和微孔体积及平均孔径呈正相关;挥发分与Langmuir体积近似呈幂函数关系,
目前对孤岛工作面采空区积水弱化围岩条件下的合理煤柱留设研究较少,仅从积水侵蚀煤柱承载强度弱化影响因子、煤柱常规应力简化模型、实验室测定积水弱化煤柱强度等某一方面进行简化分析或理论研究,沿空巷道围岩控制效果不佳.针对该问题,以国能蒙西煤化工股份有限公司棋盘井煤矿I020908回风巷为工程背景,针对孤岛工作面采空区积水弱化条件下沿空巷道围岩变形严重这一特征,采用实验室测定和数值计算分析法,通过室内物理力学实验测定了干燥和吸水饱和2种条件下的煤岩体物理力学参数;基于测定的参数利用FLAC3D数值软件建立了围岩弱
针对煤矿露天煤堆自热-自燃问题,为研究煤堆粒径对煤堆自燃的影响,运用多孔介质、传热传质、流体力学等理论,以某煤堆为原型建立了煤堆的自热-自燃二维模型。利用COMSOL软件对不同风速(0.05~13.00 m/s)条件下不同粒径(0.5~35.0 mm)煤堆的内部温度、氧化耗氧速率及漏风速度规律进行模拟分析,得到了不同粒径煤堆在不同风速下最高温度的变化曲线,对不同粒径下煤堆的自燃风速范围进行了划分,并得到了不同粒径下煤堆的最小、最大、最易自燃风速随煤堆粒径的变化规律。研究结果表明:除粒径0.5、2.0 mm
为了解决矿井开采过程中冲击煤岩体应力集中及能量积聚的问题,提出了人为改变煤岩体强度形成复合弱结构的概念,并根据软硬岩层强度比例、体积大小等因素引入了复合度KC,可以对复合弱结构应力集中大小及能量耗散程度进行判定。在此基础上运用RFPA数值模拟方法对比分析了具有不同复合度煤岩体的变形失稳特征及应力-应变曲线变化形式,并从煤岩体冲击倾向性判定角度对复合弱结构改变煤岩体冲击倾向性进行了相关探讨。结果表明:强度比例和体积大小是复合弱结构控制冲击能量的主要影响因素;复合弱结构破坏失稳过程中的弱
掘进工作面长压短抽通风方式下出风口风流不能根据掘进过程的实际需求进行动态调控,进而造成风流分布不合理,粉尘聚集严重.现有针对掘进工作面长压短抽通风出风口风流分布及降尘效果的研究都只是单一地分析了风筒出风口参数变化对掘进工作面风流分布及降尘效果的影响,未考虑各参数之间对粉尘场运移分布的交互影响,且对在不同掘进阶段,出风口参数如何综合变化才能达到最佳的通风降尘效果的研究不深入.针对上述问题,以陕西榆林神木柠条塔矿S1204掘进工作面为研究对象,建立了出风口参数可以变化的风流调控有限元模型,模拟分析了风筒出风口