【摘 要】
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针对两轮自平衡车运行过程中,车身姿态检测时,角速度信号存在随机漂移,角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题,应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合,
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针对两轮自平衡车运行过程中,车身姿态检测时,角速度信号存在随机漂移,角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题,应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合,通过时域上包含噪声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计,对倾角信号进行有效的补偿并修正,以减小自平衡车姿态测量误差,提高运算精度。并采用陀螺仪检测角速度信号,加速度计检测角度信号,以MK60嵌入式系统为控制核心,实现了信号的融合,获得了较为理想的车身姿态检测信号。
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