【摘 要】
:
机器人控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态,使其可以从工作空间内的任意起始位置出发都可以到达工作空间内的期望位置。机器人系统的控制离不开对系统的动力学分析,由
【基金项目】
:
河北省自然科学基金(E2013210107)
论文部分内容阅读
机器人控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态,使其可以从工作空间内的任意起始位置出发都可以到达工作空间内的期望位置。机器人系统的控制离不开对系统的动力学分析,由机器人动力学特性可知,相对于摩擦力、哥氏力、离心力,重力对机器人动态特性的影响更大,不考虑重力补偿而采用固定控制往往存在相对恒定的关节误差。通过对机器人的重力补偿使控制器输出克服重力,并对其稳定性进行分析,从而降低关节误差,达到机器人的期望位置。最后通过对机器人仿真验证重力补偿的实际效果。
其他文献
在产品内分工的国际趋势下,加工贸易成为国际贸易的重要方式。中印两国作为人口、资源密集的发展中国家,竞争关系明显。近年来全球经济增长动力不足,中印两国纺织品服装出口
ABC成本法和ERP系统都是20世纪80年代末发展起来的新兴的管理方法。尤其是ERP系统的应用,为ABC成本法创造了良好的环境,若将ABC成本法融入ERP系统中,通过ERP系统获取ABC成本
工业革命诞生伊始,工业产品的美学问题就受到诸多学者和企业的关注。社会实践证明,美学价值是成功的产品不可或缺的部分。21世纪以来,审美文化日益繁荣,特别是文化创意产业的
作业成本的方法和管理思想在物流活动中具有较好的适用性,本文以贵阳烟草公司物流配送中心的作业成本管理为例,在分析作业成本理论的基础上,对卷烟物流配送的作业成本进行了
为保证工作过程导向职业教育课程开发的质量与效果,首先必须对其进行准确定位,这就涉及课程开发的取向问题。工作过程导向职业教育课程目标应以学生的综合职业能力和人格培养
该文探讨了人β防御素-2(hBD2)对胃癌SGC7901细胞的增殖、迁移和侵袭的影响。将真核表达载体pCMV-hBD2转染于人胃癌SGC7901细胞。采用qPCR和免疫印迹法(Western blot)检测转
<正>2013年11月20日,经国务院同意,中国人民银行等十一部委联合下发了《云南省广西壮族自治区建设沿边金融综合改革试验区总体方案》,试验区由跨越两省区,数个与周边国家接壤
<正> 我们在对四家银行审计时,发现金融部门利用掌管信贷资金之权,违反规定,大量挪用信贷资金,为自身搞基建,影响了银行信誉和信贷资金质量。其主要形式有:
随着社会的发展以及人们审美情趣的提高,对陶艺作品的欣赏不再仅仅局限于观赏陶瓷作品本身,而是将其放在特定的展示环境之中,更加注重陶艺作品与空间环境等因素的融合。陶艺
随着我国改革开放的进一步深入,国际贸易迅速发展,我国进出口贸易规模不断扩大,为国际贸易融资开辟了广阔的市场,也为银行发展国际贸易融资业务创造了有利的条件。中小企业在