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本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法，并以ＰＵＭＡ５６０机器人的前３个臂为例进行了计算效率分析。
机械臂惯性矩阵的并行计算
【摘 要】
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本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法，并以ＰＵＭＡ５６０机器人的前３个臂为例进行了计算效率分析。
【机 构】
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吉林工业大学,中国科学院机器人学开放研究实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1997年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金,中科院机器人学开放研究实验室基金
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