【摘 要】
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针对现有的传感器标定方法的不足，提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上，建立了无
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针对现有的传感器标定方法的不足，提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上，建立了无人地面平台和多传感器坐标系；并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L—M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤；对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明：该方法能修正各传感器的安装位姿误差，保证标定后的各传感器的测
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