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多导弹协同攻击是未来导弹技术发展的重要方向之一；研究了多导弹协同攻击问题；首先建立了导弹与目标的相对运动方程，然后对多导弹协同攻击问题以及hp-自适应伪谱法求解最优控制问题的基本原理进行了描述；将hp-自适应伪谱法应用到多导弹协同攻击的研究中，设计了一种基于伪谱法的多导弹协同攻击制导策略，并通过仿真算例对其进行了验证和分析；仿真结果表明：设计的多导弹协同攻击制导策略能够同时兼顾时间约束和角度约束，实现对固定目标的多导弹协同饱和攻击，具有一定的应用价值。