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针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题，提出局部H∞最优线性变参数（1inearparametervarying，LPV）速度（10calH∞optimalLPVvelocity，LHOV）控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统，针对各个固定飞行模式独立设计H。静态输出反馈（H∞staticoutputfeedback，HSOF）控制器，然后采用插补控制技术，针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器，进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器，从而