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采用副气囊和升降舵作为飞艇俯仰控制的执行机构，分别建立了副气囊和升降舵的俯仰操纵模型。在传统加权伪逆法的基础上，提出了变权增量式伪逆法，以使用基于性能指标的变权方法实现控制分配优化，通过增量方式实现了执行机构主动速率约束。比较副气囊和升降舵操纵能力后，采用相对控制量平方和的变权性能方法，实现了基于执行机构操纵能力的最优分配；通过副气囊和升降舵耗能计算，提出了基于实际能量的变权增量式伪逆法，获得了符合执行机构实际耗能最优的分配结果。仿真结果表明，在高速和低速情况下，两种变权方法都取得了较好的姿态控制效果，基