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针对超声波电动机速度蠕动，提出一种基于FPGA的数字PI的速度控制方案。该方案对超声波电动机输出的光电编码器方波信号进行高频插值细分，作为速度的反馈信号，通过PI运算，将其结果进行D／A转换，控制直流电压的输出，并把此直流电压作为超声波电动机驱动器的调速控制电压，构成超声波电动机速度闭环系统，从而有效解决了超声波电动机转速蠕动的问题。