【摘 要】
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视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景，为了减少其运动规划的计算量，设计了一种具有准万向关节的七自由度机械壁结构，在此基础上提出了一种基于位姿分散
【基金项目】
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中国国家计委 2 11工程资助项目 ( 2 10 2 0 0 2 0 0 1)
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视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景，为了减少其运动规划的计算量，设计了一种具有准万向关节的七自由度机械壁结构，在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法：采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制；根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题，文中还采用数值仿真手段验证了其有效性，该方法的特点是物理意义明确，算法简单，同时具有一定的运动学鲁棒性。
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