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本文介绍了基于扫描仪、IMU等多种传感器的性能,设计了一套磁浮移动扫描集成系统,完成了硬件搭建与各个传感器的数据通讯与采集。结合地铁限界标准,给出以轨道中轴线为中心的磁浮轨道坐标系与其限界轮廓的定义,并根据改进的任意多边形水平射线法,判断点是否在凹多边形内,且进行欧氏聚类处理,完成限界检测,给出侵限点集与最近距离,最后由惯导系统提供的坐标进行平曲线里程定位给出侵限里程。在上海同济大学嘉定校区的磁浮试验线现场测试,验证了该方法的可行性。