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在焊缝成形过程控制中，由于受焊接结构的限制，常常需要从工件正面来检测熔透情况。文中分析了薄板脉冲熔化极气体保护焊（P-GMAW）全熔透过程的成形规律，从熔融金属体积量出发，提出了可以反映熔透的正面熔池及焊缝特征参量。从多个角度观察熔池，获取了清晰的脉冲基值期间熔池图像，针对所提出的特征参量，分析了各个观察视角的优缺点。针对管焊缝，研究了其水平视角传感方法。