【摘 要】
:
基于扰动观测器的时变负载四旋翼无人机自适应有限时间控制 摘 要
论文部分内容阅读
基于扰动观测器的时变负载四旋翼无人机自适应有限时间控制
摘 要:针对具有未知外部扰动和阻力系数的时变负载四旋翼无人机系统,提出了一种复合有限时间控制策略。首先,通過牛顿-欧拉方法建立了完整的四旋翼无人机数学模型。位置环采用自适应参数校正方法对负载进行估计,并与反步递推控制相结合,在阻力系数未知情况下设计了自适应轨迹跟踪控制器。其次,采用基于扰动观测器的有限时间滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性理论进行无人机系统位置环和姿态环渐近稳定和有限时间稳定性验证。
其他文献
甘肃省生态环境与经济高质量发展耦合协调研究 摘 要:地区生态环
甘肃地区回、汉族新生儿苯丙酮尿症和先天性甲低筛查指标切割值研究
PMOP慢性腰背痛“血瘀-不通则痛”机理研究进展 摘要:近年来,绝经后骨质疏松症(PMOP)引起的慢性腰背痛已成为常见的公共卫生问题,对其防治亦是刻不容缓。然而,慢性腰背痛作为PMOP的先兆症状之一,其产生慢性腰背痛的机理复杂,目前人们对其认识有
高校课程思政建设“五位一体”分层推进探讨 摘 要:课程思政建设是高校落实立德树人根本任务的有效途径,是价值引领、知识传授和能力提升融为一体的有效方法,需要高校相关职能部门、教学院系、教研室、课程组和任课教师共同努力。高校课程思政建设的成效体现在每
高校思想政治教育的生态文明建设功能探析 摘 要:新时代加强生态文明建设,是践行人民至上理念,为人民创造美好生活的重要举措。高校思想政治教育有着重要的生态文明建设使命。高校思想政治教育要更好地厘清生态文明建设元问题,提升大学生生态文明素养,为我国生
百年党史融入高校思想政治理论课的教学研究 摘 要:高校思想政治理论课是开展新时代青年学生党史学习教育工作的主阵地、主渠道,讲好百年党史故事、传承红色基因,首先应在建设高校思想政治理论课上下功夫。高校思想政治理论课教师应深刻认识进一步加强新时代青年
高校宿舍思想政治教育的时代意义、现实困境和实践探索 ——以河南师范大学软件学院为例 摘 要:随着社会经济的深入发展和信息网络的不断优化,不同的价值理念影响着大学生的思维意识和人生选择。为更好地引导学生成长成长,宿舍思想政治教育显得格外重要。强化宿舍
新时代公安高校忠诚教育的实践探索 ——以河南警察学院为例 摘 要:公安高校担负着培养党和人民忠诚卫士的职责使命。忠诚是公安队伍建设的根本要求,是公安高校的政治基因,是公安机关对警务人才培养的迫切期待。新时代公安高校要深入学习贯彻习近平总书记“七一”
百年党史融入高校铸魂育人工作的实践探析 ——以郑州财税金融职业学院为例 摘 要:2021年是中国共产党成立100周年。本研究以郑州财税金融职业学院为例,结合学校实际,明确具体任务和推进措施,把党史学习教育融入立德树人全过程,让百年党史成为高校铸魂育
以红色文化涵养大学生家国情怀的价值意蕴与实践运用 摘 要:红色文化是全国各族人民在中国共产党的领导下,在抗日战争、解放战争以及社会主义现代化建设过程中所形成的具有红色革命意义的精神文化,是马克思主义与中国实际结合孕育而成的,涵养着家国情怀,是重要