【摘 要】
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应用Denavit-Hartenberg法建立起简化的小型机械臂的正运动学方程,并以机械臂由起始点到目标点各关节角度变化最小为优化目标,运用非线性规划针对运动方程的求解非进行优化,
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室
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应用Denavit-Hartenberg法建立起简化的小型机械臂的正运动学方程,并以机械臂由起始点到目标点各关节角度变化最小为优化目标,运用非线性规划针对运动方程的求解非进行优化,相应地运用Matlab构建出在非线性约束下的多变量最优化问题的fmincon函数。运用多组数据,以Robotics Toolbox作为对照对象,对机械臂正逆运动学进行仿真,从而验证所构建机械臂运动方程的正确性及非线性规划的合理性,为简单小型机械臂的末端定位问题提供了一种高效准确的逆向求解方法。
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