【摘 要】
:
为解决智能仓储系统中多机器人协同控制问题,提出一种基于预约表障碍地图的改进A*路径规划算法。首先利用预约表生成障碍地图并对机器人进行避障处理;然后给出一种改进A*算法基于障碍地图预约表更新仓储系统中机器人实时位置并实现动态路径规划;最后,基于NImyRIO机器人平台对所提算法进行了实验仿真分析,结果表明所提算法具备一定的可靠性并可提高仓储系统的运行效率。
【机 构】
:
天津商业大学信息工程学院,中原工学院软件学院
【基金项目】
:
2019年市级大学生创新创业训练计划项目(201910069045),教育部产学合作协同育人项目(201901198040),天津商业大学青年基金项目(140118),天津市虚拟仿真实验教学建设项目资助.
论文部分内容阅读
为解决智能仓储系统中多机器人协同控制问题,提出一种基于预约表障碍地图的改进A*路径规划算法。首先利用预约表生成障碍地图并对机器人进行避障处理;然后给出一种改进A*算法基于障碍地图预约表更新仓储系统中机器人实时位置并实现动态路径规划;最后,基于NImyRIO机器人平台对所提算法进行了实验仿真分析,结果表明所提算法具备一定的可靠性并可提高仓储系统的运行效率。
其他文献
针对传统学生实践基地多依靠虚拟项目,对提高学生软件开发能力帮助有限的问题,本文提出了以学生团队为主体、开发商业软件项目的软件工程培养模式。基于客观需求、复杂多样的商业项目,为软件开发实训提供了真实工程环境。提出一系列项目管理方案和学生培养方式,弥补学生能力的不足,保证项目高质量完成,有效提高学生的软件开发能力。通过重庆理工大学的实践证明,该培养模式能显著提升学生的创新实践能力,并保持长期可持续发展
基于MQTT协议,进行物联网工程项目服务器端的架构和开发,并针对服务器应用架构进行性能分析。采用MVC设计模式进行服务器端架构设计,采用JSP技术进行开发。服务器和硬件、移动端的通信协议采用MQTT协议,搭建Apollo服务器实现对该协议的支持。经分析,可提高物联网服务器与感知层、应用层的通信性能。
本文采用非交错曲线网格二、三维水流泥沙数值模型研究感潮河道水流泥沙问题,主要内容有: (1)综述水流泥沙数值模型的发展概况,及其工程应用。 (2)从挟沙水流两相流运动方
很多牧场在生产过程中会遇到如下问题:1.很多中后期的奶牛偏胖,不知道如何找寻原因?2.关注产后能量负平衡,但苦于手中没有可用于分析的数据!3.用体况评分评估产前干奶期饲养
高等院校网络靶场要求能提供丰富的模拟设备,同时模拟多个分级分域的虚实互联的实验网络环境,支持授权用户在此环境中进行多种场景的实验、测试和竞赛,并能支持较大规模的应用安全训练场景模拟。本文在网络拓扑设计、节点模拟和环境构建上进行设计,并按院校的教学科研需求将靶场按三个维度进行驱动:分别是以课堂为基础的模块,自定义进度的安全挑战,以团队为基础的动态练习,以此满足高等院校建设网络靶场的教学科研等需要。
由于手机玻璃盖板每年出货量大,易产生表面缺陷,采用人工检测,效率低,同时传统表面缺陷检测算法精度不高。为此,本文在研究了其他表面缺陷检测领域的图像处理算法后,提出一种基于轮廓修补和图像差分的手机玻璃盖板表面缺陷检测算法,相较于传统的图像差分法,无须做图像配准处理,大大提高了算法的稳定性。在对原图像进行自适应中值滤波和ROI区域提取后,应用本文提出的算法进行检测,结果表明,手机玻璃盖板表面常见的点、
通过对Web黑客攻击的语言分析研究,得知大部分黑客都以Python为攻击语言,依托Internet对各种网络服务器和客户端进行攻击与密码破解。文章着重从基于Python的各种Web攻击目的入手,通过列举的方法分析研究各种Web黑客攻击技术与攻击过程。根据各种基于Python的WEB黑客攻击技术的攻击方法,分析研究其攻击过程,为企业等部门与单位的Web安全防护提供理论依据。
随着大学逐步由社会的边缘走向社会的中心,尤其是我国高等教育发展的深刻变革和高校校园文化的自身发展,迫切需要加强高校校园文化基本理论研究。本研究采取系统研究法、多学
国内油藏分类标准将渗透率介于1×10-3μm2和10×10-3μm2的油藏划分为特低渗透油藏,而大庆油田长垣外围特低渗透油藏的开发实践表明,这类油藏的见水时间及开发效果仍存在差
<正>全身麻醉机械通气期间常常造成肺气体交换障碍,引起血氧含量的降低。主要的原因是肺组织的塌陷(肺不张)以及气道闭合。无论是自主呼吸还是在呼吸肌麻痹后,无论是静脉全身