【摘 要】
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为解决智能仓储系统中多机器人协同控制问题,提出一种基于预约表障碍地图的改进A*路径规划算法。首先利用预约表生成障碍地图并对机器人进行避障处理;然后给出一种改进A*算法基于障碍地图预约表更新仓储系统中机器人实时位置并实现动态路径规划;最后,基于NImyRIO机器人平台对所提算法进行了实验仿真分析,结果表明所提算法具备一定的可靠性并可提高仓储系统的运行效率。
【机 构】
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天津商业大学信息工程学院,中原工学院软件学院
【基金项目】
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2019年市级大学生创新创业训练计划项目(201910069045),教育部产学合作协同育人项目(201901198040),天津商业大学青年基金项目(140118),天津市虚拟仿真实验教学建设项目资助.
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为解决智能仓储系统中多机器人协同控制问题,提出一种基于预约表障碍地图的改进A*路径规划算法。首先利用预约表生成障碍地图并对机器人进行避障处理;然后给出一种改进A*算法基于障碍地图预约表更新仓储系统中机器人实时位置并实现动态路径规划;最后,基于NImyRIO机器人平台对所提算法进行了实验仿真分析,结果表明所提算法具备一定的可靠性并可提高仓储系统的运行效率。
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