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提出卫星导航系统采用两个并行处理器PⅠ、PⅡ．其中PⅡ首先利用批处理估计器估计卫星初始状态．然后利用高精度轨道动力学模型预报下一周期的卫星星历，并将星历数据存储于星上．而PⅠ则依据上一周期的各种数据，采用实时轨道预报算法提供卫星当前时刻的轨道信息．基于这一分工思路，利用卫星观测到的星光折射信息，在高、中、低各种轨道上进行了卫星自主定轨的计算机数学仿真，仿真结果证实了并行多处理器导航计算机结构及相应导航算法用于卫星自主导航的可行性及有效性．