自适应鲁棒输入成形器的控制方法研究

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本文基于输入成形技术基础,提出了自适应控制与输入成形技术结合的控制策略,通过自适应方法和输入成形结合而提高其鲁棒性。经仿真分析结果表明,对于参数不确定或存在未建模动态的柔性系统,该自适应输入成形器与传统的输入成形器相比,超调量和加速度绝对值大大降低,同时也大大提高了系统的响应速度。
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