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结合TVT-99D型机械手的结构特点,基于D-H法则建立了机械手的运动学模型,给出了机械手运动学正解和逆解的求解过程。在此基础上,对其控制系统进行了设计,并在“远程脑控制的医用服务机器人”上进行了机械手运动控制实验研究。实验结果表明,该控制系统控制精度高、运行稳定、实时性强,能完成药瓶的快速、准确、可靠抓取。