【摘 要】
：
软体机器人具有多样的运动自由度和良好的环境适应性,而低刚度限制了其实际操作的承载能力.因此,发展面向软体机器人的变刚度技术是当前研究的前沿热点问题.综述了近5年新型变刚度技术进展,分析了其工作原理(静电吸附原理、层干扰原理、自锁折纸机理、电/磁流变原理和最小势能原理)、变刚度性能及实际应用.讨论了当前变刚度技术的挑战和来来的发展方向,并探讨了新一代变刚度技术的潜在研究价值.
【机 构】
：
机械制造系统工程国家重点实验室,陕西省智能机器人重点实验室,西安710049;机械结构强度与振动国家重点实验室,西安710049;机械制造系统工程国家重点实验室,陕西省智能机器人重点实验室,西安710
论文部分内容阅读
软体机器人具有多样的运动自由度和良好的环境适应性,而低刚度限制了其实际操作的承载能力.因此,发展面向软体机器人的变刚度技术是当前研究的前沿热点问题.综述了近5年新型变刚度技术进展,分析了其工作原理(静电吸附原理、层干扰原理、自锁折纸机理、电/磁流变原理和最小势能原理)、变刚度性能及实际应用.讨论了当前变刚度技术的挑战和来来的发展方向,并探讨了新一代变刚度技术的潜在研究价值.
其他文献
搭建废水动态蒸发实验装置,对精细化工行业常见的蒸氨废水、颜料生产废水开展蒸发分离实验研究以获得废水蒸发特性,为实际蒸发系统设计提供基础数据支持.结果 表明:废水的沸点升高随浓缩倍数的增加而逐渐上升,来自不同工艺段的蒸氨废水、颜料生产废水由于浓度差别,在相同的浓缩倍数下沸点升高略有不同;在蒸发过程中,颜料生产废水蒸发冷凝液的COD随着蒸发的进行逐渐降低;不同种类废水蒸发冷凝液的TDS与pH值变化规律大致相同,受原液中易挥发物质及夹带液滴的影响较大,随着浓缩倍数的增加先减小后趋于恒定.
针对高盐、高浓度有机废水处理过程,通过多类技术比选,推荐金属萃取法作为实现金属的回收与资源化再利用的技术、树脂吸附法作为有机物回收与资源化再利用的技术、高级氧化法作为实现有机物降解的技术、机械蒸汽再压缩(MVR)作为盐分回收与分离的技术,进而集成一套以“金属萃取法-树脂吸附法-高级氧化法-机械蒸汽再压缩”为主体工艺的高盐、高浓度有机废水资源化处理集成技术.
针对无机精细化工行业的高盐、高浓有机废水成分复杂、难降解等污染特征,利用无机精细化工高盐有机废水有价组分回收与水资源回用集成技术在镍钴电池材料生产过程进行了探索与实践.结果 表明:废水中油类去除率达到99％,资源化回收得到的无水硫酸钠达到GB/T 6009-2014的Ⅲ类标准(Na2SO4含量＞92％),处理后废水总有机碳(TOC)含量≤0.05％,水回用率达到85％以上,蒸发残液与粉煤灰等辅料混合后高温焙烧可制得陶粒,将全部实现资源化.全流程吨水处理成本由220元降到180元以下,具有显著的经济效益和环
精细化工中染料行业废水的治理已成为制约行业可持续发展的瓶颈问题.针对染料行业废水的污染物成分复杂、有毒有害成分高、难生物降解等特征,综述了物理法、化学法、生物法以及集成工艺技术等常用的无害化处理技术,展望了染料行业废水无害化处理技术的发展趋势.
精细化工行业高盐、高浓度有机废水的治理问题已成为制约精细化工行业绿色可持续发展的瓶颈问题.针对精细化工行业废水具有排放量大,污染物成分复杂,高盐、高毒、可生化性差,治理难度大及成本高,结晶废盐无处置去向等瓶颈问题,综述了精细化工行业高盐、高浓度有机废水无害化处理技术,包括有机物无害化处理技术、脱盐技术及相关集成技术,预测了精细化工行业高盐、高浓度有机废水无害化处理技术发展趋势.
研究煤质颗粒活性炭对苯胺的吸附性能及机理对染料废水中大量苯胺类污染物的去除具有重要的技术支撑作用.开展了炭投加量/化学需氧量(COD)、不同浓度、吸附时间及pH值的煤质颗粒活性炭对苯胺的吸附实验,绘制吸附等温线及吸附动力学曲线.结果 表明在单因素条件下,随着炭投加量/COD增加,废水中苯胺污染物去除率逐渐上升,且当炭投加量/COD大于4.5时,去除率上升幅度较小,考虑运行经济成本,建议最优炭投加量/COD取4.5;苯胺初始浓度越大,单位吸附量增大,去除率降低;吸附时间越长,吸附量与去除率均上升;pH值在1
随着《国家社会经济发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》的出台,整个社会对于知识和人才的需求再次成为发展的关键因素,考虑到信息时代知识与人才的二合一模式日益增强,决定发展的最根本原因就在于人才的数量与质量,尤其是高端人才的供给情况,为此需要把国内高端人才的供给情况做一些历史性的回顾.基于此,我们才能找出适合新时代发展需求的高端人才供给路径.
梳理了中国农药废水来源、产量及水质特点,论述了环保新形势下农药废水资源化的处理紧迫需求.通过对农药废水资源化处理技术调研分析,发现目前农药废水的资源化处理技术面临着缺乏标准支撑和政策引导、缺乏有效的针对性处理技术、资源化利用率不高、处理成本高、技术工艺设备不成熟、缺乏适用范围广的资源化集成技术等难点问题.分析了各类集成处理技术对农药废水处理效果,表明集成处理技术不仅可以提高农药废水资源化处理效率,并且可以弥补单一方法所具有的缺陷,增强了可行性并降低了成本.
党的十八大提出建设海洋强国战略之后,加快建设海洋强国成为新时代发展重要任务.海洋科技创新发展是加快建设海洋强国的重要战略举措.通过对中国海洋科技创新发展的重要历程和主要大事进行梳理,总结了中国海洋科技创新发展的经验和存在的问题,在此基础上从中国海洋科技发展实践出发,对未来进一步深化海洋科技创新,强化海洋科技创新驱动发展提出了对策和建议.经过70年的努力和探索,中国海洋科技快速发展,水平不断提升,成为引导和推动海洋强国建设的重要推动力量.在新时代,中国海洋科技的发展应该回到创新的内核,即海洋科技的创新发展,
童年期是个体神经系统发育的关键期,发生在这一阶段的应激性事件将对个体的心理发展造成不同程度的近期和远期影响.为了应对新冠肺炎疫情的暴发,国际社会采取了一系列的政策,如关闭学校、鼓励社交隔离等,给儿童的心理社会环境带来冲击,增加了儿童出现心理问题的风险.介绍了新冠疫情下儿童(包括青少年)可能出现的心理问题,并探讨了政府、社会、以及家庭可以采取的应对措施,对如何促进疫情后儿童的心理复原提出了建议.