论文部分内容阅读
针对基于RGB-D相机的位姿估计问题,根据最大似然估计和协方差传播规律,分析了ICP(迭代最近点)与PnP(n点透视)两种算法的位姿估计不确定性;并从数据关联的角度探究了2种算法在实际应用中的差异.此外,对比了不同的特征观测参数化形式对视觉里程计定位精度的影响,并提出了一种参数化方法.基于ICP与PnP算法的区别与联系,提出RGB-D SLAM (同步定位与地图创建)系统中2种PnP算法的切换策略,并在优化问题中根据观测的不确定性对各误差项赋予不同权重.在两大公开数据集上的实验表明,与主流RGB-D