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远距空空导弹飞行时间长，纯惯性导航精度要求高难以满足要求，卫星定位／捷联惯性组合导航是解决此难题的一种有效方式。随着北斗导航定位系统的成功应用，北斗／捷联惯性组合导航成为研究热点。研究了基于伪距／伪距率的北斗／捷联惯性组合导航算法，该导航算法采用限定增益kalrnan滤波器。本文从推导惯性坐标系下kalman滤波器的状态方程和量测方程入手，对接收机钟差做了特殊处理，使得滤波结果不受钟差影响。仿真表明该北斗／捷联惯性组合导航算法有较高的导航精度。