【摘 要】
：
为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程。针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限
【机 构】
：
北京工业大学,北京航空制造工程研究所
论文部分内容阅读
为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程。针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限元建模方法,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,综合考虑了科氏阻尼、离心刚度和几何非线性的影响,利用运动弹性动力学理论,建立了平面5R柔性并联机器人的运动微分方程,避免了采用运动学和动力学约束方程的弊端,提高了建模精度。计算实例表明,该方程反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。
其他文献
区别于现有创新扩散模型,本文提出的基于multi-agent仿真方法的模型,考虑了个体异质性及移动性的特征。模型认为个体在决策是否接受一项创新产品时,主要考虑两方面的因素：一是
水胆玛瑙稀世珍李海负（内蒙古地质研究所）玛瑶，因其特征“纹理交错，有似马脑”（魏·曹丕《玛瑞勒赋》）而得名；又因“玉乃石之美者”，故加玉宇旁，写作“玛瑞”。我国古代称玛蹈为“琼”
立足内蒙古本土文化,结合征信业在内蒙古地区发展形势及影响,对征信文化与草原文化濡化的现象进行研究,挖掘内蒙古地区征信文化的核心价值观和职业规范等一系列重要精神成果,
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
为表彰在继承、弘扬中医药学术和中医医疗实践中做出突出贡献的中医药专家，近日，甘肃省人力资源和社会保障厅、甘肃省卫生和计划生育委员会发文，授予宋敏等80名同志第四批“甘肃
实测了河南巩义产泡桐和毛白杨木材的化学成分;分析了这两种速生材的pH值、酸碱缓冲容量及其对脲醛树脂胶凝胶时间的影响,同时与北京产的毛白杨作了相应性质的对比.研究结果
无损检测技术是道路桥梁质量管理中的重要组成部分,利用无损检测技术可以确保道路桥梁项目的施工安全。在当前自动化、信息化时代的快速发展下,公路桥梁检测技术也得到快速的
8月以来市场风格变化不明,与此前创业板占主导的成长风格不同,近日低估值周期板块走强。在市场风格“混沌”的背景下,对公募基金而言更加比拼选股能力。能经得起时间考验、选
通过对高速公路隧道机电设施养护重要性的分析入手,重点分析了高速公路隧道机电设施故障特性,提出了养护检测技术和养护方案,以期提高养护工作的质量。
对集群问题的数理研究很少有关于集群内竞合行为的内容。集群形成原理的数理分析始于Hotelling：他研究企业竞争时，给出了一个线性市场上的双头垄断模型。有些学者引入地理临近（g