【摘 要】
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根据桥式起重机抓斗的受力分析，建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论，分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规
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根据桥式起重机抓斗的受力分析，建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论，分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法．
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