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开发了一种阻抗控制方法并应用到单体柔索驱动机械中,这是一个在三维空间中利用七根柔索驱动一个刚体的问题。该方法基于刚性联结机器手的阻抗控制,然后扩展到柔索驱动机械的特定场合,比如在柔索中如何保持张力。
单体柔索驱动机械的阻抗控制
【摘 要】
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开发了一种阻抗控制方法并应用到单体柔索驱动机械中,这是一个在三维空间中利用七根柔索驱动一个刚体的问题。该方法基于刚性联结机器手的阻抗控制,然后扩展到柔索驱动机械的
【机 构】
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内蒙古机电职业技术学院
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2009年4期
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