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为了准确分析永磁同步电机直接转矩控制系统的实际动态特性，针对电机电感参数值会受磁路饱和的影响，给出了一种考虑饱和的永磁电机直接转矩控制系统的建模方法。结合冻结磁导率的方法利用时步有限元程序计算得到永磁电机d，q轴电感与电枢电流的非线性关系，并给出了永磁电机d，q坐标系下的非线性数学模型。利用该模型在Matlab／Simulink环境下搭建了考虑饱和的永磁电机直接转矩控制系统，并与线性永磁电机模型施加不同等级负载下的仿真结果做比较分析。结果表明该方法是正确和有效的，该模型能反应磁路饱和对永磁同步电机直接转矩