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期刊论文
机器人刚度控制及实验研究
机器人刚度控制及实验研究
来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户:suixin1102
【摘 要】
:
本文采用腕力传感器构成力反馈,并用刚度控制策略,在五自由度机械手Movemaster-EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。
【作 者】
:
胡建元
黄心汉
【机 构】
:
华中理工大学自控系,430074
【出 处】
:
高技术通讯
【发表日期】
:
1994年4期
【关键词】
:
刚度控制
装配作业
顺应控制
机器人
实验
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本文采用腕力传感器构成力反馈,并用刚度控制策略,在五自由度机械手Movemaster-EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。
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