并联杆系机床工作空间分析

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本文分析了并联杆系机床的工作空间,给出了影响工作空间的基本约束条件,证明了运动可控制条件和力非奇异条件是完全一致的,另外,本文还提出了一种将6维形式的工作空间以3维形式表示的方法。
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