【摘 要】
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摘要：丘陵山区田间道路起伏不平，路网结构复杂，针对农业机械在丘陵山区田间道路上自动行驶的路径规划问题，提出一种基于转向约束和能耗最优的A*路径规划算法。在采用载波相位差分（real-time kinematic，简称RTK）全球导航卫星系统（global navigation satellite system，简称GNSS）精确采集及存储田间道路路径信息的基础上，针对道路坡度起伏大的问题，建立起伏
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摘要：丘陵山区田间道路起伏不平，路网结构复杂，针对农业机械在丘陵山区田间道路上自动行驶的路径规划问题，提出一种基于转向约束和能耗最优的A*路径规划算法。在采用载波相位差分（real-time kinematic，简称RTK）全球导航卫星系统（global navigation satellite system，简称GNSS）精确采集及存储田间道路路径信息的基础上，针对道路坡度起伏大的问题，建立起伏道路的能耗计算函数，对A*算法估价函数进行重新设计;同时，针对部分路口转向困难的问题，引入路口转向曲率进行约束判断。实地仿真结果表明，该算法能够规划出一条满足农业机械几何转向约束的能耗最优全局路径，验证了改进A*算法的有效性和实用性。
关键词：丘陵山区;田间路网;能耗最优;A*算法;载波相位差分全球导航卫星系统（RTK-GNSS）
中图分类号： S126
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