【摘 要】
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本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题.首先,利用Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动态模型,进而利用奇异摄动理论得到柔性机械臂的双时间尺度模型.然后,基于
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61741318,61603392)资助~~
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本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题.首先,利用Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动态模型,进而利用奇异摄动理论得到柔性机械臂的双时间尺度模型.然后,基于慢时间尺度模型利用滑模控制理论设计轨迹跟踪控制器;借助于快时间尺度模型利用自适应动态规划设计参数不精确已知情况下的最优振动抑制控制器;将二者相结合,构造双时间尺度组合控制器,利用奇异摄动理论证明闭环系统稳定.最后,在MATLAB/Simulink环境下进行实验,与现有方法相比,本文设计的控制器对柔性振动具有更好的振动抑制效果,跟踪精度更
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